Anos se passaram e Antonio Pires de Campos formou uma expedição para retornar à região do Coxipó, onde seu pai havia fundado o povoado. Chegando, descobriu que os Coxiponé ocuparam o lugar, criando uma aldeia aonde havia a capela. Houve combates entre os bandeirantes e os indígenas, sendo estes últimos presos e a aldeia destruída. No lugar, surgiu um novo povoado chamado São Gonçalo Velho, em homenagem ao primeiro aldeamento testemunhado por Antonio Pires de Campos quando garoto. Com o território demarcado, os bandeirantes seguiram rio Cuiabá abaixo em busca de mais nações indígenas. O comércio de gentios gerava grandes fortunas para os capitães de bandeiras e por isso, não havia piedade com os homens, mulheres e crianças indígenas. 

Os Coxiponé não se deram por vencidos e voltaram a atacar o povoado, obrigando, novamente, o abandono imediato do local. No retorno para a Capitania de São Paulo, Antonio Pires de Campos, com a sua monção cheia de baixas humanas, encontra com a bandeira do capitão Paschoal Moreira Cabral, bisneto de Pedro Álvares Cabral - o descobridor do Brasil. Eles trocam informações e Cabral muda de planos e segue para São Gonçalo Velho, decido a capturar todos os temidos Coxiponé.

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